FreeRTOS 是一款在嵌入式系统中广泛应用的实时操作系统内核，其任务调度机制是实现系统高效运行的关键，让我们深入探讨 FreeRTOS C 中任务调度是如何实现的。

在 FreeRTOS 中，任务被视为独立的执行单元，它们可以并发地运行，任务的调度是基于优先级的，即高优先级的任务会优先获得 CPU 资源，每个任务都被赋予一个特定的优先级，优先级数值越小，优先级越高。

FreeRTOS 采用了一种抢占式的调度策略，当一个高优先级的任务进入就绪状态时，它会立即抢占当前正在运行的低优先级任务的 CPU 使用权，这种抢占机制确保了系统能够及时响应高优先级的任务需求，提高了系统的实时性。

为了实现任务调度，FreeRTOS 维护了一个任务就绪列表，这个列表中存储了所有处于就绪状态的任务，当系统进行调度时，会从就绪列表中选择优先级最高的任务来执行。

任务的切换是任务调度中的重要环节，当发生任务切换时，当前任务的上下文（包括寄存器值、堆栈内容等）会被保存起来，然后加载新任务的上下文，从而实现任务的切换。

在 FreeRTOS 中，还提供了一些机制来避免任务的死锁和饥饿现象，通过设置合理的任务优先级、使用互斥量和信号量等同步机制，可以有效地避免资源竞争导致的死锁问题。

FreeRTOS 还支持时间片轮转调度方式，在这种方式下，相同优先级的任务会按照时间片轮流执行，从而保证每个任务都能得到一定的执行机会。

FreeRTOS C 中的任务调度机制通过优先级管理、抢占式调度、任务切换和同步机制等多种手段，实现了系统的高效运行和实时响应，为嵌入式系统的开发提供了强大的支持，开发者在使用 FreeRTOS 进行开发时，需要深入理解这些调度机制，以便能够合理地设计任务和分配资源，从而开发出性能优越、稳定可靠的嵌入式系统。